Según la definición de la norma UNE 81901:1996 EX, la Auditoría del Sistema de Gestión de Prevención de Riesgos Laborales es "la evaluación sistemática, documentada, periódica y objetiva que evalúa la eficacia, efectividad y fiabilidad del sistema de gestión para la prevención de riesgos laborales, así como si el sistema es adecuado para alcanzar la política y los objetivos de la organización en esta materia".

    En esta misma norma se define el Sistema de Gestión de la Prevención de Riesgos Laborales como "la parte del sistema general de gestión de una organización que define la política de prevención y que incluye la estructura organizativa, las responsabilidades, las prácticas, los procedimientos, los procesos y los recursos para llevar a cabo dicha política".